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萌芽時期
在公司出現以前，個人獨資企業是最典型的企業形式；與獨資企業并存的是各種合伙組織，當時的合伙組織中最典型的就是家族經營團體。
在公司產生以前，合伙組織都沒有取得法人的地位，但是卻有其他的一些法人團體出現。這種情況最早可以追溯至古羅馬時期。在古羅馬，國家、地方自治團體、寺院等宗教團體、養老院等公益慈善團體都取得了法人的地位。到了中世紀，有一些貿易團體取得了法人的資格，尤其是其中從事海外貿易的組織。在中世紀英國，這樣的組織享有相對合伙更大的獨立性。
無限公司
最早產生的公司是無限公司。但是，無限公司與合伙沒有本質上的區別，只是取得了法人地位的合伙組織而已。
有關無限公司的第一個立法是1673年法國路易十四的《商事條例》，在當時被稱為普通公司。在1807年的《法國商法典》中又改名為合名公司?！度毡旧谭ǖ洹分幸惨幎ㄓ小昂厦麜纭?。無限公司在產生以后，曾經有過長足的發展，但是隨著股份有限公司和有限責任公司的產生，無限公司已經退居次要位置。
兩合公司
兩合公司是由15世紀出現的康曼達組織演變而來的。在康曼達組織中，一部分人出資，但是承擔有限責任；一部分人出力，但是承擔無限責任。后來，康曼達組織發展為兩種企業形式，一種是隱名合伙（有限合伙），一種是兩合公司。在股份有限公司出現以后，兩合公司還演變出了一種新的形式：股份兩合公司。但是最終由于股份有限公司和有限責任公司的出現，兩合公司也沒有得到很大規模的發展。
股份有限公司
1555年，英國女皇特許與俄國公司進行貿易，從而產生了第一個現代意義上的股份有限公司。一般認為，股份有限公司起源于17世紀英國、荷蘭等國設立的殖民公司，比如著名的英國東印度公司和荷蘭東印度公司就是最早的股份有限公司。1807年，《法國商法典》第一次對股份有限公司作了完備、系統的規定。到現在，股份有限公司已經成為西方資本主義世界占統治地位的公司形式。
有限責任公司
有限責任公司最早產生于19世紀末的德國。有限公司基本吸收了無限公司、股份有限公司的優點，避免了兩者的不足，尤其適用于中小企業。最早的有限責任公司立法為1892年德國的《有限責任公司法》。之后，1919年的法國，1938年的日本也相繼制定了《有限公司法》。